Ще в епоху Стародавнього Єгипту була винайдена техніка точіння деревини ріжучим інструментом при обертанні заготовки навколо своєї центральної осі. Спочатку опорою для деревини служили два стійки; пружність гілки дерева використовувалася для намотування мотузки навколо заготовки, яку потім обертали, потягнувши за мотузку-рукою або ногою-поки оператор тримав ріжучий інструмент для виконання різання. Цей стародавній метод поступово перетворився на «луковий токарний верстат»: мотузка двічі або тричі обмотувалась навколо шківа та прикріплювалася до гнучкого стрижня у формі дуги; штовхання та перетягування лука вперед і назад викликало обертання заготовки для повороту. До середньовіччя був розроблений «токарний верстат»; він використовував ножну педаль для обертання колінчастого вала та приводу в рух маховика, який, у свою чергу, передавав рух головному шпинделю для обертання заготовки.
У стародавніх токарних верстатах заготовку обертали за допомогою мотузки, коли оператор тримав ріжучий інструмент, щоб виконувати обробку.
У 1797 році британський винахідник-механік Генрі Модслей створив сучасний токарний верстат із ходовим гвинтом для приводу інструментальної каретки. Модслі, народжений у 1771 році, був здібним помічником винахідника Джозефа Брами до 18 років. Того ж року, коли він залишив роботу Брами, він створив свій перший гвинто-токарний верстат-суцільнометалевий верстат із кареткою для інструментів і задньою бабкою, здатною рухатися вздовж двох паралельних напрямних. Через три роки у власній майстерні Модслей створив більш досконалий токарний верстат, оснащений змінними шестернями, які дозволяли регулювати швидкість подачі та крок нарізної різьби. У 1800 році він прийняв перемикання передач для подальшого регулювання швидкості подачі та кроку різьби. У 1817 році інший британець, Річард Робертс, представив чотири-ступінчастий шків із заднім-редукторним механізмом для зміни швидкості шпинделя.
Щоб підвищити рівень механізації та автоматизації, американський винахідник Стівен Фітч у 1845 році винайшов револьверний верстат.
У 1848 році в США також з'явився токарний верстат. У 1873 році американський винахідник Спенсер побудував одно-шпиндельний автоматичний верстат, а невдовзі після цього — три-шпиндельну модель.
На початку 20-го століття з’явилися токарні верстати, що приводилися в рух окремими двигунами та оснащені коробками передач-на основі-перемикання передач.
Після Першої світової війни потреби у виробництві боєприпасів, автомобілебудуванні та інших машинобудівних галузях спонукали до швидкого розвитку різноманітних високоефективних токарних автоматів і спеціальних токарних верстатів. Щоб підвищити продуктивність для дрібно-серійного виробництва, токарні верстати з гідравлічними копіювальними насадками отримали широке поширення наприкінці 1940-х років, у період, коли також були розроблені багато-токарні верстати. Середина-1950-х ознаменувалася розвитком токарних верстатів із програмним керуванням, які використовували перфокарти, роз’ємні панелі та поворотні перемикачі. Технологія числового керування (NC) була вперше застосована на токарних верстатах у 1960-х роках і зазнала швидкого розвитку з 1970-х років.
Починаючи з 1970-х років, високо{1}}точні верстати-на прикладі токарних верстатів із ЧПК-почали набувати все більшої популярності.
